Los juegos consistentes en patear un balón han sido populares en muchos países a lo largo de la Historia. Según la FIFA, la forma más antigua del juego de la que hay evidencia científica data de una época alrededor de los siglos II ó III a.C. en China. Además, el juego romano Harpastum puede ser un ancestro distante del fútbol. En la Europa medieval también se jugaban diversas formas de fútbol, aunque las reglas variaban mucho según la época y la zona.
Las reglas actuales del fútbol están basadas en los esfuerzos de mediados del siglo XIX para estandarizar las muy diversas variantes de fútbol que jugaban las escuelas públicas de Inglaterra. El primer conjunto de reglas fue escrito en el Eton College en 1815. Posteriormente, en 1948, se crearon las Reglas de Cambridge en la Universidad de Cambridge, las cuales han influenciado el desarrollo del fútbol Asociación (también conocido simplemente como fútbol o balompié) y normas subsiguientes. Las Reglas de Cambridge se escribieron en el Trinity College de Cambridge en 1848, en una reunión donde asistieron representantes de las escuelas Eton, Harrow, Rugby, Winchester y Shrewsbury. Estas normas no fueron universalmente adoptadas. Durante 1850, se formaron muchos clubes en el mundo de habla inglesa, no relacionados con escuelas y universidades; algunos crearon sus propias reglas distintivas, principalmente el Sheffield Football Club (formado por antiguos alumnos de Harrow) en 1857, lo que condujo a la formación de la Asociación de Fútbol de Sheffield en 1867. En 1862, John Charles Thring, de la Escuela Uppingham, también desarrolló un conjunto de normas que tuvieron su influencia.
La historia moderna del deporte más popular del planeta abarca más de 100 años de existencia. Comenzó en el 1863, cuando en Inglaterra se separaron los caminos del "rugby-football" (rugby) y del "association football" (fútbol), fundándose la asociación más antigua del mundo: la "Football Association" (Asociación de Fútbol de Inglaterra), el primer órgano gubernativo del deporte.
Ambos tipos de juego tiene la misma raíz y un árbol genealógico de muy vasta ramificación. Una profunda y minuciosa investigación ha dado con una media docena de diferentes juegos en los cuales hay aspectos que remiten el origen y desarrollo histórico del fútbol. Evidentemente, a pesar de las deducciones que se hagan, dos cosas son claras: primero, que el balón se jugaba con el pie desde hacía miles de años y, segundo, que no existe ningún motivo para considerar el juego con el pie como una forma secundaria degenerada del juego "natural" con la mano.
Todo lo contrario: aparte de la necesidad de tener que luchar con todo el cuerpo por el balón en un gran tumulto (empleando también las piernas y los pies), generalmente sin reglas, parece que, desde sus comienzos, se consideraba esta actividad como extremamente difícil y, por lo tanto, dominar el balón con el pie generaba admiración. La forma más antigua del juego, de la que se tenga ciencia cierta, es un manual de ejercicios militares que remonta a la China de la dinastía de Han, en los siglos II y III AC.
Se lo conocía como "Ts'uh Kúh", y consistía en una bola de cuero rellena con plumas y pelos, que tenía que ser lanzada con el pie a una pequeña red. Ésta estaba colocada entre largas varas de bambú, separadas por una apertura de 30 a 40 centímetros. Otra modalidad, descrita en el mismo manual, consistía en que los jugadores, en su camino a la meta, debían sortear los ataques de un rival, pudiendo jugar la bola con pies, pecho, espalda y hombros, pero no con la mano.
Del Lejano Oriente proviene, mientras tanto, una forma diferente: el Kemari japonés, que se menciona por primera vez unos 500 a 600 años más tarde, y que se juega todavía hoy en día. Es un ejercicio ceremonial, que si bien exige cierta habilidad, no tiene ningún carácter competitivo como el juego chino, puesto que no hay lucha alguna por el balón. En una superficie relativamente pequeña, los actores deben pasárselo sin dejarlo caer al suelo.
La competición de fútbol más antigua del mundo es la FA Cup inglesa, que fue fundada por C.W. Alcock y en la que han jugado equipos ingleses desde 1872. El primer partido de fútbol internacional tuvo lugar en 1872 entre Escocia e Inglaterra en Glasgow, también por mediación de C.W. Alcock. La primera liga de fútbol del mundo también se organizó en Inglaterra y fue fundada en 1888 por el director del Aston Villa, William McGregor.
El formato original de la liga contenía 12 clubes de la zona central y norte de Inglaterra. La Federación Internacional de Fútbol Asociación (FIFA), el cuerpo gobernante del fútbol internacional, se formó en París en 1904, y se adhirió a las Reglas del Juego de la Asociación de Fútbol. La creciente popularidad del juego a nivel internacional condujo a la admisión de representates de la FIFA en el Board Asociación de Fútbol Internacional en 1913. El board consiste actualmente de cuatro representantes de la FIFA y uno de cada una de las cuatro asociaciones británicas.
Hoy en día el fútbol se juega a un nivel profesional en todo el mundo y millones de personas van regularmente a los estadios para seguir a sus equipos favoritos y muchas más lo ven a través de la televisión. Un gran número de personas juega al fútbol a nivel aficionado. Según una encuesta de la FIFA publicada en la primavera de 2001, más de 240 millones de personas juegan con regularidad al fútbol en más de 200 países repartidos por el mundo. Sus reglas simples y los requirimientos mínimos en equipamiento han ayudado sin duda a extender su popularidad.
En muchas partes del mundo el fútbol evoca grandes pasiones y juega un papel importante en la vida de fans individuales, comunidades locales e incluso naciones; por ello se le considera el deporte más popular del mundo. Incluso interviene en temas de guerra. Por ejemplo, según la ESPN, la selección nacional de Costa de Marfil ayudó a asegurar la tregua en la guerra civil que asolaba la nación en 2005. Por contra, el fútbol fue causa de una guerra, la llamada Guerra del Fútbol, que se produjo en 1969 entre El Salvador y Honduras. El deporte también exacerbó las tensiones al comienzo de las guerras de Yugoslavia en los 90, cuando un partido entre el Estrella Roja de Belgrado y el Dinamo de Zagreb acabó en tumultos en Marzo de 1990.